Cada vez que trabalhamos com o robô modificamos o programa para fazer todos os testes necessários.
Inicialmente o programa instruia o robô a seguir a linha preta - a partir do sensor de luz.
O algoritmo funciona da seguinte forma: A partir da definição do índice de reflexão definido (THRESHOLD 40) o sensor compara o valor lido com esse índice. Se for menor, significa que ele está na parte branca portanto, deve procurar a linha preta novamente - a forma que escolhemos para ele fazer essa busca é girando-o para os lados até que o sensor identifique que o valor lido é maior que 40, ou seja, há absorção da luz incidida (faixa preta) - nesse caso o robô segue em frente por um tempo e depois reinicia o algoritmo.
O programa abaixo inicia com o testes do sensor de toque, a função SetSensorTouch, diz que quando o robô encostar em alguma coisa ele deve se desligar (função "OFF").
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